Né en 1759 à La Neuville-au-Pont, en Champagne, il fait ses études tout d'abord dans une pension de Sainte-Menehould puis au collège Sainte Barbe à Paris. Il est ordonné prêtre et devient répétiteur dans ce même collège avant d'être engagé en 1785 par le duc de Choiseul-Praslin comme précepteur de ses deux fils. Durant la Révolution, il s'occupe de ses deux élèves, restés sous sa garde, et les fait vivre en donnant des leçons de dessin et peignant quelques gouaches ; ayant abdiqué le 29 brumaire an II, "ses fonctions de ministre du culte catholique", il n'est pas inquiété.

En 1796, ses élèves n'ayant plus besoin de précepteur, il vit des faibles revenus de son activité artistique. Le 23 prairial an VI (11 juin 1798), il est nommé "commissaire-adjoint au triage des livres des bibliothèques des couvents, des émigrés ou des condamnés." C'est là qu'il fait la connaissance du peintre Jean Naigeon et du sculpteur Claude Ramey qui demeurèrent ses amis et lui servirent de témoins lors de la déclaration de la naissance de son fils Charles.

Le 16 nivôse an VIII (6 janvier 1800) il est élu à la majorité secrétaire particulier de la commission administrative du Sénat qui comprenait 5 sénateurs dont le duc de Choiseul-Praslin, frère de ses anciens élèves. Il est logé au Sénat dans un appartement de 8 pièces donnant sur la cour de la trésorerie en face du Petit Luxembourg. Le 8 vendémiaire an XII (1^er octobre 1803) il devient chef des bureaux de la prêture : il exécute les décisions des prêteurs (qui remplacent la commission administrative), contrôle les dépenses intérieures, prépare les budgets et signe les mandats de paiement. 

Il s'installe alors dans une maison qui appartient au Sénat au 31 de la rue de Vaugirard. Ses fonctions lui permettent d'être en relation directe avec les artistes qui travaillent à l'embellissement du Palais.

Il prend sa retraite en 1817. Sa femme explique ainsi son départ : " Lorsque les Bourbons sont revenus, ils ont amené avec eux le gaspillage dans toutes les administrations. M. Baudelaire, d'une probité si sévère, si ménager de l'argent de l'Etat, ne voulait pas se prêter aux exigences de toutes les nouvelles créatures dont il était entouré.....Chacun tirait à soi : qui voulait être chauffé, qui voulait être éclairé pour rien. M. de Sémonville, lui-même, donnait l'exemple. M. Baudelaire le gênait."

Veuf, il se remarie et s'installe 13 rue Hautefeuille : c'est là que naquit Charles Baudelaire, l'auteur des « Fleurs du Mal », en 1821.